以 ROS 1（如 Noetic 版本）为例
1.ROS 的安装
可以使用鱼香ros的一键安装
每次打开终端时，需先加载 ROS 环境变量：
source /opt/ros/noetic/setup.bash # Noetic版本，其他版本替换为对应名称（如melodic）
或者添加到~/.bashrc（参考阿杰ros）
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2. 创建并编译工作空间
# 创建工作空间目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
# 编译工作空间（首次编译会生成devel和build文件夹）
catkin_make
在src目录下放源代码
3. 启动 ROS 核心服务（roscore）
ROS 节点需要通过核心服务（roscore）进行通信，必须先启动：
roscore
保持该终端运行，不要关闭。
4. 运行 ROS 节点
使用 rosrun 运行单个节点
语法：rosrun <包名> <节点名>
例子：rosrun turtlesim turtlesim_node
使用 roslaunch 批量启动节点
语法：roslaunch <包名>
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
5. 验证运行状态
打开新终端，使用以下命令检查节点、话题等是否正常：
查看活跃节点：rosnode list查看话题列表：rostopic list查看节点关系图：rqt_graph
查询节点基本信息（发布 / 订阅的话题），例如：
rosnode info /mqtt_navigation_receiver_78408_1754357880079
查看节点发布的消息/查看节点订阅的消息，例如：
rostopic echo /navigation/command
watch -n 0.1 "rostopic echo /navigation_status -n 1"
查看话题的发布频率（节点每秒发送多少次消息）：
rostopic hz /navigation/command
6. 停止 ROS 运行
关闭节点：在运行节点的终端按 Ctrl+C。停止 roscore：在启动 roscore 的终端按 Ctrl+C。
7.机械臂控制
调用节点：
rostopic echo /arm_drive
watch -n 0.1 "rostopic echo /arm_status -n 1"
夹取/释放：rostopic pub /arm_drive imrobot_msg/ArmDrive "{x: -92.346, y: -50.122, z: -53.531, rx: 17.066, ry: 89.044, rz: 0}"
搬运：rostopic pub /arm_drive imrobot_msg/ArmDrive "{x: -88.396, y: 39.867, z: -100.611, rx: -7.378, ry: 89.048, rz: 0}"
8.MQTT调试
mosquitto_pub -h 127.0.0.1 -p 1883 -t "robot/navigation/gooffice" -m '{"x": 1.0, "y": 2.0, "yaw": 0.0, "command": 2}'
9.关于mosquitto服务器
systemctl status mosquitto #检查服务器状态